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關(guān)節(jié)數(shù)量	單關(guān)節(jié)	額定電壓	48V
定位精度	±0.001°

RJU系列關(guān)節(jié)模組一款全新的，有別于RJS系列，RJS-II系列，SHD系列，等傳統(tǒng)外形的機(jī)器人關(guān)節(jié)，而是一款能夠給機(jī)器人更多設(shè)計(jì)空間，和應(yīng)用領(lǐng)域的關(guān)節(jié)，客戶可根據(jù)自身產(chǎn)品方向，自由定位。

【主要特性】

無(wú)封裝外殼
以滿足客戶自主設(shè)計(jì)機(jī)械臂外形的需求

更精準(zhǔn)
采用雙編碼器實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制，輸出端重復(fù)定位精度可達(dá)0.001°

更輕巧
減速器采用中空超扁平設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)更緊湊，整機(jī)更小巧，關(guān)節(jié)自重更輕，重量<1.2Kg。

超大力矩
連續(xù)輸出扭矩為10~450N.m。

應(yīng)用范圍廣
自動(dòng)化組裝生產(chǎn)，自動(dòng)化物流分揀，無(wú)人零售，康復(fù)醫(yī)療及手術(shù)輔助，電力巡檢等

更安全
驅(qū)動(dòng)器過(guò)流、過(guò)溫、過(guò)壓欠壓、位置超差、短路、I2t、控制錯(cuò)誤等全面的安全保護(hù)設(shè)計(jì)

更方便
常規(guī)為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選

低功耗
RJU14正常工作最小僅20W，3KG協(xié)作機(jī)器人普通工況下功耗約150W。

更友善
EtherCAT,CANopen通信可選，支持大部分主流機(jī)器人控制器

定制
為客戶提供OEM定制化服務(wù)

【規(guī)格參數(shù)】

參數(shù)	單位	RJU(Z)14	RJU(Z)17	RJU(Z)20	RJU(Z)25
基本性能
啟停容許MAX轉(zhuǎn)矩	Nm	34	66	102	194
平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩	Nm	13.5	49	61	133
靜態(tài)負(fù)載轉(zhuǎn)矩	Nm	21.2	49.9	56.6	99
MAX瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩	Nm	66	134	182	351
MAX許用彎矩	Nm	41	72	140	243
MAX瞬時(shí)彎矩	Nm	80	140	280	480
額定轉(zhuǎn)速	rpm	29.7	29.7	29.7	19.8
MAX轉(zhuǎn)速	rpm	47.5	35	35	37.6
電氣性能
電機(jī)額定功率	W	118	146	210	400
電機(jī)額定電壓	VDC	48	48	48	48
電機(jī)額定電流	A	4.2	5.7	7	11.5
峰值電流	A	10.5	14.25	17.5	28.75
通訊協(xié)議	--	EtherCAT/CANopen
機(jī)械性能
關(guān)節(jié)重量	kg	1.47(1.14)	2.4(1.75)	2.42(1.96)	4.1(3.2)
關(guān)節(jié)直徑	mm	76(70)	86(80)	96(92)	116(110)
關(guān)節(jié)長(zhǎng)度	mm	117.5(107)	124.3(114)	123(113)	134.3(123)
抱閘	--	插銷式（UR類型）
輸出端編碼器	--	17位單圈絕*值
電機(jī)編碼器	P/R	20000
減速器速比	--	101	101	101	101